针对截割头的钻进和摆动(以左右摆动为例)2种工况,在截割路线和位置移动变化等运动特性易于被直接表述的固定和动态空间坐标系中建立相应的运动学数学模型,分析得到速度、加速度等相关参数的影响因子。在此基础上,运用MATLAB仿真软件对截割头运动学特性进行了模拟仿真分析,对仿真结果进行整合分析,得出与实际工况条件相符的截齿运动轨迹、速度、加速度及合速度变化曲线,确定截割头向前掘进的合理速度值。 r———齿尖回转半径，m；n———截割头的转速，r/min；t———钻进运动时间，s；vK———钻进速度，m/s。进一步分析推导得镐齿齿尖运动轨迹合加速度ap的大小与方向ap=ax2+ay2+az2姨=rω2cos(ap,x)=-sin(ωt);cos(ap,y)=0;cos(ap,z)=-cos(ωt姨)（2）式中ax、ay、az———镐齿齿尖在x、y、z3个方向上运动轨迹的加速度。从式（1）、式（2）可知，在钻进工况下，回转半径r、截割头的角速度ω是镐齿的速度和加速度的决定性影响因素， 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 硬岩掘进机截割-数控滚圆机滚弧机张家港折弯机电动滚圆机滚弧机同时，不难看出钻进速度vK也是镐齿速度的影响因子。因此可得结论，钻进工况下，位置离截割头大端越近（即回转半径越大）的镐齿，其速度与加速度的值就越大。2摆动工况下截割头运动方程的建立截割头摆动工况可描述为截割头以一定速度绕着自身中心线转动，同时以一定速度随着悬臂左右或上下摆动进行硬岩破碎工作。以EBZ200A型硬岩掘进机截割部左右摆动为例，进行摆动工况下截割头运动方程的建立与仿真分析。分别建立截割部固定坐标系oxyz和截割头动态坐标系o′x′y′z′，通过坐标系进行运动状态的描述，进而确定截割头的数学模型进行运动学分析，掘进机左右摆动工况下截割头的运动位置示意图如图2所示。图2摆动工况下截割头运动轨迹示意图对图2进行分析可以确定固定坐标系oxyz与动态坐标系o′x′y′z′的相互关系以及动态坐标系o′x′y′z′中镐齿坐标(x′，y′，z′)的自变量参数，对截齿运动的轨迹进行分析，确定镐齿齿尖运动轨迹合速度vP的大小与方向vP=vx2+vy2+vz2姨c硬岩掘进机截割-数控滚圆机滚弧机张家港折弯机电动滚圆机滚弧机 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/