基于多用途仿人智能机器人NAO实验平台,针对NAO机器人的语音交互及任其务规划这两项内容进行研究。NAO机器人能够自主建立环境栅格地图和语义地图并且主动地识别对其发出的取物指令,在语义地图中规划出最优路径到达目的地,进行取物操作后原路返回。该NAO机器人可以应用于家居环境,能够辅助老年人完成一定的取物操作。本文对助老型机器人的发展起到了一定的促进作用。 通过分析作者工作单位中需要维护的空管设备,研制一套设备集中监控系统。数据终端对分布在不同机房的空管设备告警状态进行采集,通过无线方式传输至监控服务器,以便及时发现设备故障,实现了空管设备的集中监控,大大提高了设备维护工作效据采集终端研制3.1数据采集终端硬件结构数据采集终端硬件结构主要包括以下几个部分：电源电路，音频信号检测处理，数字量输入电路，串口数据采集电路，温湿度采集电路以及无线通信接口电路等。集中监控系统设计-电动折弯机液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机其中微控制器采用ATMEL公司的ATMega8515，采用瑞士Sensirion公司生产的SHT15作为温湿度传感器，RS232串口信号经过电平转换芯片连接微控制器的UART口本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ，I/0数字信号通过光电耦合器隔离后接入控制器，音频信号经过检测处理后输出脉冲信号连接单片机，通过片上SPI口和nRF905无线模块通信。图2数据采集终端硬件结构3.2数据终端软件设计数据集中器的程序分为主程序、nRF905收发控制子程序、串行通信子程序和温湿度采集子程序等部分组成。主程序主要完成系统的各部分的初始化和自检测，调用其他子程序实现数据采集，数据分析和响应控制服务器命令等功能。数据采集终端的软件流程：（1）微控制器初始化，主要内容有IO接口初始化，外部中断，UASRT接口，SPI串行通信接口初始化，对引脚输入输出的具体要求进行设置引脚工作状态。（2）通过SPI串行通信接口发送数据到无线模块，完成nRF905控制寄存器的初始化。（3）设置无线通信模块进入接收工作状态，时刻监听监控服务器是否有数据发送。一旦接收到命令，马上分析接收的数据，若是查询命令，将数据进行处理后通过无线方式回复监控服务器，若是其他命令则按通信协议内容进行处理。（4）系统定期进行设备数据采集，采集后若发现有告警情况，马上查询无线链路是否空闲，空闲即主动发送告警信息到控制服务器。4监控服务器软件设计监控服务器本身并不提供915Mhz的无线接口，为了实现服务器与数据采集器的无线通讯,需在服务器接一个USB虚拟串口无线数据收发器，使用集中监控系统设计-电动折弯机液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/