文章介绍一种超声波电动舵机控制系统的设计与实现方案,该方案以FPGA为控制核心,并采用变速积分PID控制策略来提高系统品质,将舵机控制系统与驱动系统进行一体化设计,从而实现了对超声波电动舵机的一体化控制。实验表明,该超声波舵机系统具有性能稳定、集成度高、精度高等特点,且其性能指标满足使用要求。 )增大时，积分减弱直到无积分，当e(k)减小时，积分增强。此时，变速积分PID算法的表达式为试验结果与分析为了获得超声波舵机系统的实际性能参数，搭建了如图2所示的超声波舵机系统性能测试台，主要由计算机、超声波舵机、控制器、直流电源、圆光栅等组成。在测试台的基础上开展了舵机系统的性能测试实验，包括频率响应、阶跃响应测试等。图2为舵机系统在阶跃响应和频率响应下的实测曲线。图3（a）为舵机系统跟踪20°方波指令时的响应曲线，上升段的调节时间在25ms以内，数字舵控系统设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机下降段的调节时间在28ms以内，上升段和下降段的超调量均在2％以内。图3（b）为舵机系统跟踪1o，10Hz正弦指令时，舵机的响应曲线，从实验曲线可以看出，跟踪1o，本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 10Hz正弦指令时舵机输出角度幅值衰减均小于10％，曲线相位延迟小于45°。由实验数据分析表明，设计的舵控系统合理。图2超声波舵机测试平台图3舵机测试数据曲线4结论本文以Xilinx公司的Spartan-6系列芯片作为处理器，设计了超声波舵机的数字控制器，并采用变速积分PID控制算法对控制软件进行设计。论文讨论了超声波舵机控制系统的设计方案及实现方法，并进行了实验。实验数据及结果表明，该数字化超声波舵机系统具有精度高、响应快、可靠性高等优点，在满足舵机工作性能的前提下又具有成本优势。参考文献[1]刘建斌.基于DSP的电动舵机控?数字舵控系统设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/