为满足飞行器对舵机系统的数字化、高精度、实时性、控制效率的要求,电动舵机采用三相无刷直流电机+谐波减速器的结构形式,控制系统采用一个控制器控制四路舵机。介绍了一种数字化舵机控制系统的硬件组成和控制策略,以FPGA为控制核心,包括中央处理电路,驱动电路,反馈电路等,采用位置环、速度环和电流环三环控制策略,实现一个控制器对四路舵机的独立控制。试验表明,该舵机控制系统易于实现,控制精度高且控制效率高。 相应的电压控制信号，进而输出PWM信号到驱动电路。3试验结果图2为舵机系统在正弦指令和方波指令下的实测数据。图2（a）为舵机系统跟踪1o，1Hz正弦信号时，四路舵机的实际响应曲线，舵控系统设计与实现-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机由图可见，跟踪效果良好，图2（b）为舵机系统跟踪25度方波信号时，的波形，四路舵机的实际响应曲线，由图可见，系统超调量较小，本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 响应速度快。实验结果表明，数字舵控系统设计正确及合理。2（a）1o、1Hz正弦信号2（b）±25o方波信号图2舵机测试数据曲线4结论本文利用Xilinx公司最具性价比的Spartan-6系列芯片，设计了一套一控四路舵机的伺服控制系统。实验结果表明，该数字化舵控系统具有尺寸孝精度高、可靠性高、抗干扰能力强等优点，满足了舵机的小型化和智能化要求。参考文献[1]刘建斌.基于DSP的电动舵机控制系统设计[J].导航与控制,2008,7(1):53-56.[2]伍城,赵怀林,朱纪洪.一种小型数字电动舵机系统设计与实现[J].自动化与仪表,2015,(10):10-14,36.[3]王京锋,孙春祥,马隽.基于DSP和FUZZY-PID控制的弹用电动舵机伺服系统的研究[J].导航与控制,2003,4(3):63-68.图1舵机控制系统回路原理（上接第23页）下，被隔离开胶带。先装中间支架下支撑架，再装中部支架方钢及其上、下托辊组，如图7所示。图７连续不停机转换装置工作图3结语通过对通用带式输送机的部件结构进行改进和特殊设计，以适用于TBM掘进机配套带式输送机的输送碴土环境特点，保证了其在隧道工程的工作中高效输出碴土。在火电厂、港口码头、矿山、钢厂、水泥等行业饱和的情况下，带式输保送机作为TBM掘进机的配套件，给带式输送机行业提供了新的需求点。舵控系统设计与实现-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/