随着社会的进步与发展,机器人出现在人们视野,并逐渐代替人们服务于各行各业。论文通过设计制作交叉足机器人,来对双足机器人的控制系统和步态稳定性作出探究。并对机器人进行合理的结构设计和步态规划,提高了机器人总体的稳定性。该交叉足机器人的制作本着创新,实用为目的,为最后生产出可以服务于人类,并在社会中发挥作用的机器人提供一些有益借鉴,且符合社会进步发展的需要。人的控制模块就是机器人的大脑，可由其发出全部指令，控制机器人拟将做出的规定性动作，控制板发出指令到驱动模块舵机，使舵机按照预先设定的参数转动一定的角度，从而使机器人遵照指令含义发生移动。论文设计的机器人的控制模块采用了16路的舵机控制器，控制器配有相应的上位机调试软件，可以详细展现各个舵机的运行参数，大大降低了调试难度。该控制器支持动作组的储存，可提供128类动作组下载，每类动作组包含256个动作，总共可以保存上万套动作，完全能够满足交叉足机器人的动作需求步行机器人设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机数控倒角机液压滚圆机滚弧机。如图1所示，板载动作储存卡是调试动作的储存单元，也是动作指令的发出地，本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 将调试好的定义动作储存进去，机器人就可以脱机运行，按照预编的指令完成各个动作。MINI—USB接口主要通过连接线与电脑相连步行机器人设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机数控倒角机液压滚圆机滚弧机，使电脑上的上位机调试软件与机器人连接，主板电源通讯指示灯显示供电状态和上位机软件与机器人自身的通讯连接。控制系统总体结构采用了上位机+串口+下位机的控制系统方案。设计中，上位机控制软件的主要功能是，对设定的交叉足机器人动作进行规划和动作位置插入与补充，再按照一定时间间隔和顺序依次发送给下位机，从而实现机器人关节位置精准的速度控制。下位机主要功能是，接收上位机发出的动作指令信号，控制机器人各个关节舵机的实际运动，使机器人按指令规划完成步行动作模块的舵机输送电能动力，因此本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ，良好的电源选择对于机器人的供电稳定性和机体系统稳定性均将起到重要的补益作用。该交叉足机器人选用了7．4V，容量2000mA的锂离子电池作为能源供给模块，但是舵机的供电电压为6V，如果直接用该电源给舵机供电，舵机在高于额定值电压下工作容易发生抖舵或者降压芯片和控制板(a)电源(t图2设计实物图F位机软件设计上位机软件是与控制板相匹配的，通过数据线与安装齐整的交叉足机器人的控制模块相连，在其控制界面上有通讯连接显示窗口，有相应的舵机调试窗口，可以拖动滑标、也可输入数据使舵机转动，界面下方还配有每一步调试数据的显示。在调试完成后，保存并下载相应的程序到控制板里，然后点击脱机运行便可使机器人按照原先设定好的程序去执行各类动作。界面布局设计可如图3所示。图3上位机软件图示Fig．3TheEpistasissoftware3机器人的步态规划及相关动作的设计步态规划的合理性直接决定着该机器人行走时的稳定性和姿态的美观性。通常，步态规划要研究讨论多个方面，如机器人行走路线的地形，机器人得到运动轨迹等因素。但本文设计则重点考虑了仿生学和力学稳定性这2个方面。模仿人类行走时关节的摆动步行机器人设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机数控倒角机液压滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/