文针对目前的WSN分簇算法研究中没有考虑到UAV动态特性,导致UAV采集信息过程中飞行距离过长、采集难度大的问题,提出了基于UAV动态特性限制的WSN分簇路由方法(CR)。CR算法首先考虑到UAV飞行中与簇头通信时间较短的情况,控制了成簇的大小,能够保证UAV访问过簇头节点后可以完全采集该簇信息;第二,簇头选择阶段在兼顾簇内节点能量消耗一致的同时,对簇头进行调整,使得簇头选择方案更利于UAV采集,减少UAV绕行距离;第三,考虑到了UAV可供飞行能量的局限性,在分簇的同时加入总飞行能量的限制,使得规划方案在可行的前提下执行。实验表明,CR算法能够有效地减少节点能量消耗差异,使得网络节点剩余能量趋于一致本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ,延长了网络生存时间。 在分簇结构的WSN中，WSN网络被分为若干个相邻的簇，通信分为2个层次。其中，低层通信是指节点与簇头之间的通信，主要包括节点间发送控制信息，簇内节点(ClusterMember，CM)向簇头(ClusterHead，CH)节点发送数据等;高层通信是指簇头与UAV之间的通信，主要包括簇头与UAV之间发送控制信息和簇头节点向UAV发送本簇的感知数据。本文假设UAV在同一水平面匀速飞行，同时为减少簇头节点的通信能量消耗，分簇路由方法研究-不锈钢弯管机数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机倒角机仅在UAV飞行至簇头正上方时对簇头信息进行采集。图1UAV－WSN系统结构示意图Fig．1ConstitutionofUAV－WSNsystem1．2概念定义由于在飞行过程中受到飞机最大法向过载、飞行速度、升致阻力等影响，UAV在曲线飞行时生成的路线曲率不能超过一个定值，UAV飞行限制的设计定义如下。定义1最小转弯半径当飞机以一定速度在同一水平面匀速飞行时，方向舵旋转到极限位置，飞机重心点在该飞行水平面上走过的轨迹圆的半径。分析可知，这与飞机飞行速度有关，表征了飞机通过狭窄弯曲地带或绕过障碍物的能力。相同速度时，最小转弯半径越小的飞机性能越好。定义2飞行角度UAV在同一水平面上飞行，在该水平面以其飞行起点为圆心，正东为x轴正方向建立飞行坐标系，其飞行方向与x轴正方向顺时针方向的夹角为UAV当前飞行方向。定义3可达区域指UAV在当前位置，以一定角度在同一水平面，匀速飞行时，不需要绕行而可以直接到达的区域。如图2所示，当飞机在i点以箭头方向匀速飞行时，就会在i点形成2个与飞行方向相切的以最小转弯半径为半径的虚拟的圆形区域，在这2个圆形区域以内为不可分簇路由方法研究-不锈钢弯管机数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机倒角机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/