本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 针对传统移动机器人路径规划仿真平台仿真效果不直观,与真实物理世界差别较大的问题,提出一种基于Matlab和V-REP的移动机器人路径规划仿真平台。该平台的移动机器人和所处环境由V-REP构建,路径规划算法由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与V-REP在仿真方面的优势,可以直观方便地验证移动机器人的路径规划算法。为验证平台的有效性,在仿真平台上进行基于随机路标图路径规划实验,实验结果表明仿真平台可以有效地验证移动机器人的路径规划算法。 该阶段主要任务是在给定初始位姿点和目标位姿点的条件下，在构建的路径网络图中搜索一条连接初始位姿点和目标位姿点的路径。3实验实验对象为双轮差分驱动机器人PioneerP3DX，其位于V-REP模型浏览器的robots\mobile中。将PioneerP3DX添加到新场景中后，将场景层次视图中机器人内置的子脚本内容清空，在其中添加9)语句。3.1环境构建移动机器人位于5m×5m的平面地板上，地板上障碍物可使用V-REP模型浏览器中基础设施中的墙壁构建，本文选用20cm高的墙体构建障碍物环境如图1所示。图1机器人所处环境3.2全局图像预处理为了实现全局路径规划，需要将V-REP中构建的环境信息发送到Matlab进行处理。为此，在移动机器人所处平面的中心点上方添加一个全局视觉传感器。为了能够完全按照实际物理尺寸在Matlab中进行路径规划，视觉传感器类型选择正交投影型，视场大小设置为与地板相同大校在Matlab中调用simxGetVisionSensorImage2函数获取视觉传感器拍摄的RGB图像，如图1.2所示。进一步使用最大类间方差法对RGB图像进行自适应阈值分割，然后使用阈值变换法得到二值图，如图2（1）所示。由于移动机器人有一定的尺寸，为了避免移动机器人与障碍物发生碰撞，移动机器人路径规划-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机比较简单的方式是直接对机器人所处环境中的障碍物进行膨胀处理，如图2（2）所示。图2图像膨胀*通讯作者：闵凤（1987—），女，山东省滕州市人，助教，硕士研究生，研究方向：机器人。本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 基于Matlab和V-REP的移动机器人路径规划仿真平台闵凤*，江翠翠，姚忠福（山东劳动职业技术学院，山东济南250300）[摘要]针对传统移动机器人路径规划仿真平台仿真效果不直观，与真实物理世界差别较大的问题，提出一种基于Matlab和V-REP的移动机器人?、控制台显示与室外设备位置三者的一致性，从而确保联锁关系万无一失。六是施工现场成立应急抢修小组，配备抢修工具，明确责任和任务，对在电缆割接过程出现的突发情况进行应急抢修，确保行车安全及施工生产的顺利进行。7结语本文以既有站场电缆割接施工工艺为切入点，较详细地阐述了信号电缆割接过程的核对过程，详实准确，在同类工程施工中如何进行电缆割接具有一定的借鉴作用。（上接P11）3.3路径规划图3路径规划结果本文中PRM的随机点数为200个，连接距离设置为1。PRM的规划路径结果如图3（1）所示。移动机器人的路径点包括坐标和朝向，其中朝向由规划路径点中相邻两点之间的向量差确定。移动机器人在跟踪路径时首先确定朝向，然后逐点趋近路径点，移动机器人的跟踪效果如图3（2）所示，其中红色为规划路径，蓝色为实际跟踪路径。由图3（2）可以看出移动机器人能够从起始点避开所有障碍物无碰撞的到达目标点，并且实际跟踪路径与规划路径几乎重合。4结语本文提出一种基于Matlab和V-REP的移动机器人路径规划仿真平台。该平台融合了Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与V-REP在物理世界仿真方面的优势，可以方便地构建三维仿真环境。为了验证仿真平台的有效性，本文使用了PioneerP3DX机器人在该仿真平台进行了基于随机路标图路径规划实验，实验结果表明本文提出的仿真平台可以有效地验证移动机器人路径规划算移动机器人路径规划-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/