介绍了一种基于超宽频的高精度距离传感器P410(PulsON 410),阐明了它的测距与通信模块(RCM)和单基站雷达模块(MRM)的2种测距模式与原理,论述了典型的室内定位系统的原理与相关算法。在三边定位算法的基础上建立了参考节点呈等边三角形排列的定位系统,分别实现了在2种测距模式下单移动目标的定位跟踪。分析了该传感器在基于RCM测距模式下进行定位的定位精度。仿真实验结果表明:在等边三角形内部,定位误差分布呈现规律性,由三边向质心呈逐渐降低趋势,为进一步优化该系统的定位精度提供了依据。 由于布撒是随机的，初始时刻的覆盖率只有85%，图3显示了随机布撒的各个传感节点的位置。经过200次差分进化迭代，网络区域覆盖率迭代曲线如图4所示，经过120次的迭代得到了100%覆盖率，35个节点的位置，见图5(a)，从图中可以看出部分区域被重复覆盖，造成了冗余覆盖，实际中，传感器仿真-数控滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚弧机多少钱大约只需25个传感器节点即可达到目标区域的覆盖要求如图5(b)所示图3随机布撒传感节点初始位置区域覆盖率/代次数图4DE算法网络覆盖率迭代曲线传感器仿真-数控滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚弧机多少钱F冗余覆盖(e图5网络全覆盖和非冗余覆盖各节点位置对网络覆盖结束后，所有节点都进入工作状态，能量都是相同的，感知半径均为12m。由于网络存在“热区”，某些节点承载着极重的传输压力，能量相对于其它节点消耗过大，造成各节点的能量异构，感知半径也各不相同。假设经一段时间后，节点集中的剩余能量最多的节点感知半径r_max为10m，剩余能量最少节点感知半径r_min为5m，网络中将出现覆盖盲区，达不到网络的覆盖要求，因此本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/，需要对网络进行重新部署，由于部分节点剩余能量骤减，甚至能量耗尽，原始布撒的轨迹图在RCM测距模式下，P410的测量范围大且返回的数据噪声含量低，因此，在后续的定位算法计算中得到的移动物体的轨迹较光滑，如图9所示。圆B处粗线表示当移动物体基本保持静止时的定位效果。宽度/m长度/mB图9RCM轨迹图Fi定位精度分析此定位系统是由呈等边三角形排列的3个参考节点组成，在实验中设置三角形边长为50m。图10(a)表示包含三角形边界的定位误差分布图，图中平面XY表示被定位的区域，竖直方向Z轴表示误差值，3个圆弧形峰值表示三边定位算法在三角形三边处的误差值。图10(b)表示在三角形内部分别偏离三边距离值为3m，综合考虑各误差因素，设置保守测距误差为0．2m时，对应的误差值分布图。从图10(b)中可以看出:最大误差小于0．4m。定位误差由三边向质心呈逐渐降低趋势。4结论在三边定位算法的基础上，建立了参考节点呈等边三角形排列的定位系统，并实现了在MRM和RCM两种测距模式下对单移动目标的定位与跟踪，得到的定位轨迹光滑稳定。基于P410测距功能精确、稳定的特点，综合考虑各误差因素后，设置保守测距误差为0．2m，并对该定位系统进行了仿真实验。仿真结果表明:定位误差分布呈现规律性，由三边向质心呈逐渐降低趋势，为用数学方法进一步优化该系统的定位精度提供了依据。．基于虚拟力的无线传感器网络多跳定位算法［J］0传感器仿真-数控滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/