足式机器人以其良好的地面适应能力吸引了众多学者研究。然而足式机器人的驱动方式不尽相同,液压驱动因其输出力大响应速度快逐渐成为足式机器人主要采用的驱动方式,因此液压系统驱动器的设计就显得十分关键。介绍了足式机器人液压缸驱动器设计方法。首先通过Adams建立机器人虚拟样机平台,并通过MATLAB搭建机器人控制系统,然后进行联合仿真实验,通过仿真实验得到液压缸设计参数。机器人液压缸设计-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机根据所得到的液压缸设计参数,经过公式计算得到液压缸结构设计参数,进而进行液压缸结构设计和伺服阀选型。最后对所设计的液压缸进行有限元分析,使其满足机器人工作要求。第39卷第8期2017-082）根据仿真实验得到的液压缸设计参数经过计算进行液压缸设计以及伺服阀的选型工作；3）对本文所设计的液压缸进行有限元分析，保证设计的液压缸满足强度要求。1足式机器人单腿子系统仿真实验通过Adams建立单腿子系统虚拟样机模型，如图1所示，该机器人腿部结构有髋关节和膝关节两个自由度，整个机器人由机身，大腿，小腿，液压缸以及连杆机构所组成，机器人由位于机身的两个并联液压缸驱动，液压缸近似水平竖直布置 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 。图1机器人虚拟样机单腿子系统虚拟样机各关节构件参数如表1所示。本文应用MATLAB/Simulink模块搭建机器人控制系统，如图2所示。Adams模块与控制模块互相传输数据，控制模块输入Adams模块控制信号，Adams输出控制模块所需的状态参数。通过仿真实验得到本文液压缸设计所需的数据结果，水平液压缸和竖直液压缸受力情况以及机器人足端轨迹如图3所示。从仿真结果可以看出水平液压缸受力最大约为6000N，竖直液压缸约为8000N，根据液压缸受力情况以及机器人的足端轨迹，接下来对液压缸进行设计选型工作。2液压缸设计以及伺服阀的选型由于液压缸经常做等速往复运动，根据液压缸受力情况以及机器人运动范围，本文选用双出杆液压缸。首先确定液压缸工作压力为16Mpa，然后确定液压缸缸筒内径，考虑到减重要求，本文选用缸筒内径为28mm。然后根据液压缸受力情况选择液压缸活塞杆直径。根据仿真结果，水平液压缸最大受力6000N，竖直液压缸最图2机器人控制系统表1单腿子系统机器人样机参数属性质量M（kg）机身2.2大腿1.4小腿0.75液压缸刚体1.75液压缸活塞杆0.6连杆机构0.6机器人液压缸设计-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/