为提高移动机器人在未知环境下的避障能力及导航能力,提出了基于变形以及模糊算法的路径规划方法。变形移动机器人利用超声波传感器对静态未知环境进行检测,得到障碍物以及目标的位置信息,采取适当的变形措施以及在模糊控制的基础上调整自己的运动方向,最终实现避障和路径规划。仿真及实物实验结果表明,此方法能使变形机器人与环境实现交互调整,能使机器人通过变形以及避障结合的方式实现有效避障,提高了路径规划的优良性。 第39卷第6期2017-06【3】VLM，VLS，VZO，VRS，VRM，VRB}。各个变量的隶属度函数如图6所示。图6隶属函数模型2.2模糊控制本文根据实际遇障及避障情况[8]来建立模糊控制规则，当障碍物较远时，机器人将按正常速度向目标方向前进，当障碍物与机器人最小距离达到安全阈值后，机器人将减速并采取变形以及模糊控制的方式来实现避障以及趋向目标。为合理建立模糊规则库，将机器人的遇障情况总结为8类，如图7所示。 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 情况一(b)情况二(c)情况三(d)情况四情况一(f)情况二(g)情况三(h)情况四图7机器人遇障情况机器人根据未知环境下障碍物分布情况，以及目标物方向信息决策推理出前进方向，从而达到在避障的前提下往目标物方向前进的目的，并实现路径规划器人路径规划-电动数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机折弯机。本文中设定实验数据，左方向为负，右方向为正。机器人警戒距离为vw=30cm，安全阀值距离为vs=10cm，最大行驶速度为vmax=8cm/s。采用的决策规则[9,10]如下：其速度控制模型为运动方向控制基于模糊规则如下绿色圆圈为机器人行走轨迹，仿真效果如图8所示。图8路径规划仿真由仿真结果可见：1）在遇见1、3、4、5号障碍物时执行第29～30条模糊规则；2）在5、6号障碍物间采取前后伸长的变形方式，并执行第37～38条模糊规则；3）在遇见2、8号障碍物时执行第10条模糊规则；4）在遇见7号障碍物时执行第8～9条模糊规则。由图8可知，变形移动机器人从出发到到达目标位置过程中，实现了基本的避障以及高效率的的路径规划。验证了本文算法的有效性。根据仿真情况，结合机器人变形的特性，搭建了与仿真相似的场景，实际验证如图9所示，表现出了实际情况下结合变形方式的避障有效性以及体现了路径规划的高效性。4结论本文介绍了一种变形移动机器人在静态未知环境下进行检测，检测到障碍物以及目标的位置信息，在模糊控制的基础上调整自己的运动方向及速度，最终能实现避障和最优路径的一种方法。本文系统的描述了模糊规则控制器的设计，利用MATLAB进行了仿真实验，以及实物验证。实验结果表明这种方法可以使机器人与环境实现交互调整，并能通过包括变形方式在内的多种方式实现有效避障，提高路径规划的优良性。器人路径规划-电动数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/