随着工业自动化技术的发展,工业控制技术日新月异,工业机器人应用领域随之扩大,这些技术的发展给自动化控制技术与机器人结合应用于自动喷涂行业提供了平台,通过对喷涂机器人在旋转体工件上的工艺算法进行了详细的研究,开发出了一套基于旋转体的机器人喷涂系统。完成对大型、要求精度高的旋转体工件的自动喷涂工作,保证喷涂质量的同时减轻劳作强度;项目实施中证明了该方法的可行性。 工件在旋转装置上按一定的转速自动旋转，防止在喷涂过程中出现易堵枪、喷涂过程时间过长会出现涂料粘度变化，通过缩短喷涂时间，采用机器人伺服移动装置上布置两个独立滑板，由两台机器人实现圆柱段指定区域的喷涂作业；两台机器人工作时，为了避免其中一台机器人重复覆盖另外一台机器人的喷涂表面，因此要求最后一台机器人喷涂螺带应跨越其运动方向的另外一台台喷涂的喷涂螺带，整体喷涂形状为类似三头螺带，因此，要求工件每旋转一周所需的时间内，机器人移动距离为三倍的机器人摆幅距离。如图1所示。图1机器人移动距离与摆幅距离本系统各部分位置如图2所示。图2喷涂系统各部分位置示意图图2中，两台喷涂机器人分别安装在两个机器人底座上，如图喷涂机器人1、喷涂机器人2、移动底座1 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 、喷涂机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机移动底座2所示，两个移动底座可在移动平台上定速、定位、变速等形式携带机器人进行移动，移动底座的移动速度及方式与机器人系统进行协调配合，通过总控系统对机器人的动作及移动底座的移动协调控制。旋转型工件在旋转装置上装卡，并可定速旋转，旋转速度可调节。机器人喷涂工艺过程描述如下：1）工件装夹完成，并运送至指定的喷涂位置第39卷第6期2017-06【15】2）满载2t产品导航精度达到±3mm，原地转弯精度达到±6mm；3）转运车与装配工位自动对接精度左右0.5mm，偏角0.5mm，部件产品托架能够顺畅平稳度过对接区域；4）安全防撞系统安全可靠，遇到障碍物能够及时停止运动；5）通过设定转运速度，能够满足生产装配节拍，调度系统路径优化合理。图8为全向智能转运车携3m托架与工位对接现场图片，通过现场不断测试得出总装数字化装配转运系统能够实现无人自动化转运，降低了劳动成本，提高了生产装配效率，特别是对大尺寸部件产品来说具有一定的应用价值。参考文献：[1]杨文军,毛玉良.Mecanum轮移动机器人循迹控制及调度研究[D].东南大学,2014.[2]蒋慧略,周忠海,蒋慧.廉月仙.数字PID控制的改进算法[J].中国水运月刊,2008.06,08(6):117-118.图8全向智能转运车现场图片指令的输入，总控系统与其他传感器等的信号传输、交互，各个运动轴上限位信号、零点信号、防撞信号、速度等的处理。4）扩展I/O信号与主控制系统的连接采用PRIFIBUS-DP的连接，总线连接方式使得外部I/O信号扩展更加方便。5）系统的主控制器与伺服控制器是合二为一的，同时伺服控制系统采用MCC编程，采用工艺编程的式的图形化编程方式，使用方便易于理解。6）系统的人机界面采用触摸屏，本系统采用了三台西门子的触摸屏，一台放在平台上总控系统柜。另外两台触摸屏放在喷房外机器人控制柜旁边作为副屏，两台副屏可以完成对旋装装置的控制。3系统的实现本系统主要完成如下功能：1）协调各轴之间的互锁控制，对机器人移动底座进行实时控制：在工作模式下，机器人移动底座是靠系统程序自动控制。在检修模式下，可单步进行向左或向右操作，系统在检修状态下对移动装置硬件系统进行移喷涂机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/