机器人的研究是当今人工智能领域的热点之一,而双目视觉又是机器人研究领域的热点之一。文章对机器人双目视觉测距避障的实现过程和原理进行介绍。其中特征的提取与匹配是实现双目测距的核心和难点,匹配算法的选择和实现将决定匹配后测距的精确与否。文章提出一种基于特征点的立体匹配算法的融合实现方案,最终证明了该算法的有效性和可行性。配测距算法。1双目摄像头的测距原理用人的双眼两眼球间距称为眼基线去观察客观的三维世界的景物，由于几何光学投影，离观察者不同距离的点在左右两眼视网膜上的构像能产生生理视差，称为双目视差。它反映了客观景物的深度。人能有深度感知，就是因为有了这个视差机器人双目测距-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机，再经过大脑的加工形成的。基于视差理论的双目立体视觉，就是运用在基线两端的两个摄像机对同一景物成像，获得景物的立体图像对，通过各种算法匹配出同名像点本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ，从而计算出视差，然后采用基于三角测量的方法恢复深度信息[1]。双目摄像头的测距原理如图1所示。图1测距原理其中：Ol和Or分别为左右摄像头的光心，f为摄像头的焦距，T为光心间的距离，P为空间中的一点，Xl和Xr分别为P点在左右成像平面上的点；d=Xl－Xr则为视差，最终Z即为所求的距离，从而实现点的三维信息恢复。通过三角形相似原理可得距离公式（1）如下：TfZTd=（1）其中：T的距离是自己两个摄像头之间的距离，可以通过物理测量得到；f是摄像头的焦距，其值可以通过后续的摄像头的标定得到；故最重要的是要测出视差d，下面将给出具体的实现方法。2摄像头的标定在摄像瞬间，物点、摄像机透镜中心和像点应处在一条直线上，但因摄像机物镜畸变的影响，物点在像片中的像点位置发生了位移，偏离了三点共线条件。所以，利用像片对目标进行识别前应进行预处理以消除物镜畸变的影响。这里利用棋盘进行矫正，这是因为棋盘的角点（即特征点）明显，矫正简单易行。矫正过程和得出数据如图2所示（上下摄像头一样）。图2标定图作者简介：郭攀（1992—），男，湖北天门人，硕士研究生；研究方向：计算机网络与通信。郭攀，杜鸿（成都信息工程大学通信工程学院，四川成?机器人双目测距-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/