针对拒止环境下,载体导航设备性能受限严重,甚至丧失导航能力的问题,开展抗拒止环境的全源导航子系统模型研究。在明确全源导航内涵的基础上,归纳几种常见的全源导航方式,并引出拒止环境的概念;然后总结多种新兴的全源导航子系统模型;最后对全源导航的关键问题进行探讨。通过研究,为完善载体在复杂的拒止环境中高精度、高可靠性的导航体制提供技术参考。 用的功能。第２阶段实现第１阶段涉及算法、软件的集成，并进行实时验证［９］。该阶段关键技术难点有：导航传感器硬件的小型化和集成化；导航算法的兼容性和全能性；新颖的测量设备和方法。目前美国研究了不同载体在多种环境中的全源导航性能，涉及到的异类传感器主要包含陀螺仪、加速度计、磁罗盘、测距仪、无线电接收机、测距仪、星敏感器、红外敏感器、无线导航传感器和声学敏感器等不同物理属性的导航传感器（如图１所示）。图１ＡＳＰＮ传感器按物理属性的分类２常见全源导航方式２本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ．１航子系统模型-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机惯性导航惯性导航系统（以牛顿力学定理为基础，采用力学属性的传感器（如陀螺仪和加速度计）获得载体的线加速度和角变量，通过积分运算，获得载体的实时位置和姿态［１０］。ＩＮＳ具有导航参数全面、自主性强、采样周期快等优点，能够为载体连续提供三维速度、位置和姿态导航信息，是一种可靠性高的自主导航方式［１１］。但ＩＮＳ高度通道发散，且误差随时间累积，长期导航精度差［１２］。ＩＮＳ的主要误差来自传感器误差、安装误差、初始条件误差、计算误差和扰动误差，其中传感器误差包括陀螺漂移和加计零偏。大量文献对ＩＮＳ的系统模型和误差模型进行了分析，该导航系统已成为各类载体导航系统中不可或缺的重要子系统之一［１３］。随着科技的发展，出现了多种非力学惯性传感器，如激光陀螺、光纤陀螺、微机电陀螺、原子陀螺（在研航子系统模型-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/