针对传统MEMS惯性传感器标定方法依赖于专业外界设备及复杂的标定流程的问题,提出一种基于IMU原地旋转的加速度计、陀螺仪零偏和标度因数同步估计的简易标定方法。简化惯性解算微分方程与误差模型,利用传感器误差与导航参数误差耦合的特性,仅依靠重力加速度为参考信息设计IMU旋转方法;并根据IMU原地旋转条件下速度、位置变化几乎为零的特征,结合惯性解算速度、位置信息设计伪观测量,构建卡尔曼滤波估计传感器误差;最后分别开展了转台模式和手持模式标定实验。实验结果表明,只需手持IMU作有效旋转即可在1min内得到收敛的MEMS加速度计、陀螺仪零偏和标度因数。 导航定位学报第６卷σ２ｖ、σ２ｒ分别为速度方差和位置方差。４实验结果与分析４．１经典标定方法为对比本文所提ＭＥＭＳ惯性传感器简易标定方法与传统标定方法的标定结果，首先利用高精度３轴位置－速率转台对ＭＴｉ－Ｇ－７１０分别开展加速度计６个位置标定实验和陀螺仪速率标定实验惯性传感器误差-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压钢管滚弧机。图１列出了加速度计６个位置各轴指向。图１加速度计６个位置各轴指向加速度计标定过程ＩＭＵ按图１所示不同位置保持静止本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ ，重力作用于竖直轴，加速度计实际输出包含零偏和标度因数，由６个位置各自对应的参考输入与实际输出可实现加速度计的标定。实验时ＭＴｉ－Ｇ－７１０先预热，旋转到在某一位置静止待数据输出稳定开始采集数据，每个位置采集５ｍｉｎ，以其加速度计各轴输出平均值作为该位置加速度计输出。ＭＥＭＳ陀螺仪速率标定利用３轴转台分别绕ＩＭＵ３个轴以指定角速率旋转，以转台旋转角速率为参考输入，结合陀螺仪对应各轴实际输出实现陀螺仪零偏和标度因数的标定。与加速度计标定类似，实验时ＭＴｉ－Ｇ－７１０先预热，然后分别采集绕各轴旋转５ｍｉｎ数据，并以其各轴陀螺仪输出平均值作为绕该轴旋转时的３轴陀螺输出。按上述方法分别对ＭＴｉ－Ｇ－７１０开展１０次加速度计６个位置标定和１０次陀螺仪速率标定实验，标定结果各误差项均值及标准差如表１。其中，其中，Δｘ、Δｙ、Δｚ表示３个轴向的加速度计零偏误差；Ｓａｘ、Ｓａｙ、Ｓａｚ表示３个轴向的加速度计标度因数误惯性传感器误差-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压钢管滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/