为有效降低平行泊车入位过程中对车位长度的要求,对车辆多次泊车的入位状态和在车位内多次移动的运动规律进行了分析,以泊车位长度为基准构建泊车模型,利用迭代算法确定车辆出库时的车身姿态角,根据车辆参数和车位左前方障碍点的约束条件验证了出库过程的合理性。运用Matlab对一次和多次泊车入位过程进行了仿真,结果表明:在同等条件下,与一次泊车入位相比,多次泊车入位对车位长度的要求大幅降低。 驾驶员接管转向盘。根据传感器检测到的车位长度和侧方距离，系统按照预先设定的程序进行路径规划，车位长度足够时进行一次泊车入位，车位长度不能满足一次泊车入位时，可通过车辆在车位内以最小转弯半径前后调整实现多次泊车入位。多次泊车入位对车位长度要求更低，能适应更小的泊车空间，但其路径规划和控制算法更复杂，实现难度较大。结合目前我国基础设施不能满足日渐增多的汽车数量的现状来看，对多次泊车入位的研究更具实际意义。本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/ 入位过程的研究-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机2.2车辆几何模型的建立根据车辆的整体结构和传感器安装位置，可将整车简化为如图1所示的几何模型。其中，l为车长；W为车宽；ls为轴距；lr为后悬长；B1为前轮距；B2为后轮距；h为传感器之间的距离；d为设定的安全距离；A为车前传感器检测到的预警位置；B为车后传感器检测到的预警位置；C为后轴中心；M点和N点分别为超声波传感器的安装位置。图1车辆几何模型基于可以直接获取的整车参数，可计算得到下列参数的值。点A与点C之间的距离为：|AC|=(l)-lr+d2+(h)/22（1）AC与车辆纵轴线之间的夹角为：∠a=artanè÷h/2l-lr+d（2）点B与点C之间的距离为：|BC|=(l)r+d2+(h)/22（3）BC与车辆纵轴线之间的夹角为：∠b=artanè÷h/2lr+d（4）3平行泊车路径规划算法3.1一次泊车入位车位长度的计算车辆以最小转弯半径Rmin经过一次泊车即可完全进入泊车位，并且后方超声波传感器探测预警点B与后车位线重合，车辆航向角（以前车纵轴线为基准）为0°时，相应车位长度Lonce即为一次泊车入位最小车位长度。以车位左前方障碍点E为坐标原点建立坐标系计算Lonce，如图2所示。为保证?入位过程的研究-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转摘采集转载中国知网整理!   http://www.dapengkuoguanji.com/